刘宜成

清华大学控制科学与工程博士

Email：liuyicheng@scu.edu.cn

  地址：成都市一环路南一段24号365上市公司官网基础教学楼B215，邮编：610065

个人简介：

365上市公司官网副教授，硕士生导师，365上市公司官网宜宾研究院智能无人系统实验室负责人，中国仿真学会智能无人系统建模与仿真专委会委员，IEEE会员，中国自动化学会机器人专业委员会会员，中国人工智能学会智能感知与决策专委会会员。承担包括四川省智能制造专项课题在内的各类纵、横向科研项目20余项。发表学术论文70余篇，其中在IEEE Transactions on Systems, Man & Cybernetics等重要国际英文期刊发表论文20篇，在国内重要期刊上发表论文近10篇。

担任或曾经担任教育部高等学校科学研究发展中心、中国轻工联合会、中科合创、四川省科技厅、山东省科技厅、四川省经信厅、成都市经信委、泸州市科技局、自贡市科技局及宜宾市科技局等机构的项目评审专家。担任或曾经担任曾经中国航空学报(英文版)，自动化学报(英文版)，IEEE Transactions on Mechatronics, IEEE Robotics and Automation Letters, IEEE Robotics and Automation Magazine, IEEE Transactions on Robotics, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, Nonlinear Dynamics, Journal of the Franklin Institute, ISA Transactions, Journal of Control, Automation and Systems, Asian Journal of Control, 电力自动化设备，哈工大学报等国际国内期刊评审人。

学术荣誉

领跑者5000，中国精品科技期刊顶尖学术论文：刘宜成，熊宇航，杨海鑫．基于RBF 神经网络的多关节机器人固定时间滑模控制．控制与决策. 2022, 37(11): 2790-2798

研究方向：

1. 智能无人系统：面向工业机器人、空中作业机器人、空间机器人、水下机器人，连续机器人、刚柔共融机器人、基于AGV平台的多关节机器人等机器人系统，研究相关的任务规划感知、定位&导航、轨迹规划、运动学&动力学建模，柔顺运动控制，伺服驱动技术

2. 人工智能及应用；

3. 控制理论及工程

4. 基于几何力学的建模、控制及智能学习

5. 电力电子及电气传动：新能源汽车电气驱动及充电控制，电机伺服驱动控制，风力发电控制，光伏发电控制，智能家电产品的电气驱动控制

研究生招生：

欢迎自动化、机械、电气、电子、计算机、力学、航空航天等相关专业的同学报考或申请保送；

工作及访学经历：

2010.03至今，电气信息学院自动化系副教授

2016年8月-2017年7月，英国诺丁汉大学工学院电气与电子系电力电子及电机控制研究组访问学者

2003.07~2005.08，成都理工大学核技术与自动化学院电气工程与自动化系教师

1996.07~2000.05，江苏省镇江市电机厂电气技术员

科技合作协议：

E充泊新能源汽车充电桩智能制造；委托方：泸州能源投资有限公司

科研项目：

1. 智能空中作业机器人目标抓捕，川大-南充战略合作项目(重大)，主持，在研

2. 美的横向协作项目：洗碗洗碗机同步泵无感驱动控制系统，主持，结题

   3. 川大宜宾战略合作项目：大功率智能光伏无线充电系统研究，主持，结题

4. 民航第二研究所横向协作项目：无人机智能飞行风险评估，主持，结题

5. 清华大学横向协作项目：刚柔共融空间机器人轨迹规划与变刚度控制，主持，结题

6. 四川省智能制造与机器人重大专项：工业机器人成套装备研制与应用，第一合作单位负责人，结题

7. 清华大学横向协作项目：空间目标双臂抓捕轨迹规划方法研究，主持，结题

8. 清华大学横向协作项目：多臂空间机器人轨迹规划方案设计与仿真，主持，结题

9. 横向协作项目：小型无人机集群使用策略优化研究，主持，结题

10. 中建股份2020年本级科技研发计划：施工现场自动化、智能化安全管理技术研究，合作单位负责人，结题

11. 清华大学横向协作项目：复杂体系的智能分析与验证，主持，结题

12. 美的横向协作项目：洗碗机变频驱动控制系统，主持，结题

13. 川大-泸州战略合作项目：小曲清香型白酒智能酿造关键技术研究，主持，结题

14. 川大-泸州战略合作项目：160KW大功率直流充电桩及其充电站管理系统研发，第一主研，结题

15. 清华大学横向协作项目：去中心化网络监控系统仿真，第一主研，结题

16. 四川省科技支撑计划项目：高功率密度磁耦合谐振无线电能传输技术及应用研究，主持，结题

17. 川大-泸州战略合作项目：JTH型负载敏感多路换向阀的关键技术及产品特性研究，主持，结题

18. 横向协作项目：工业现场CO、氨气、甲烷实时监测系统，主持，结题

19. 电子科技大学横向外协项目：集成温度与微流体微小型控制系统研制，主持，结题

20. 横向协作项目：电动汽车交流充电桩，主持，已题

21. 365上市公司官网校引进人才科研启动项目，太阳能发电控制系统设计，主持，结题

授权专利：

1.一种针灸柔性机械臂及其使用方法，ZL 2024 1 0760093.1，刘宜成;唐瑞;杨迦凌;程靖

2.弹性管液体传输机构与连续机器人弹性臂一体化的机器人，ZL 2023 1 1425182.2，刘宜成;唐瑞;马翔;陈靖

3. 阻抗匹配方法、装置、强化学习控制器和计算机可读存储介质， ZL 2021 1 1254453.3，刘宜成，秦镜，张峻伟，涂海燕

4. 一种激光测距传感器测量系统，ZL 2020 2 2342416.5, 刘宜成，王宏，涂海燕，杨海鑫

英文期刊论文：

[1]Tang R, Liu Y, Yang J, et al. Explicit-Time Trajectory Tracking for a State-Constraint Continuum Free-Floating Space Robot with Smooth Joint-Path and Low Input[J]. Applied Sciences, 2025, 15(5): 2730.

[2] Liu Y, Ma X, Cheng J. Lightweight Feature Enhancement Network for Image Super-Resolution Reconstruction at Construction Sites[J]. Arabian Journal for Science and Engineering, 2025, 50(19): 15421-15433.

[3] Xueqing Wang, Jianwei Shen, Shuai Sun, Dianxun Xiao, Yicheng Liu(Corresponding author), and Zheng Wang, General Modeling and Control of Multiple Three-Phase PMSM Drives[J]. IEEE Transactions on Power Electronics, 2025, 40(1): 1900-1909

[4] Xueqing Wang, Zifan Zhang, Dianxun Xiao, Donghui Ma , Yicheng Liu(Corresponding author), and Zheng Wang. 3D Model Predictive Control of Open-End Winding PMSM Drives[J]. IEEE Journal of Emerging and Selected Topics in Power Electronics, 2024, 12(5): 5225-5234

[5] Liu Y, Zhang J. Misalignment tolerance improvement and high efficiency design for wireless power transfer system based on DDQ‐DD coil[J]. International Journal of Circuit Theory and Applications, 2024, 52(1): 111-128.

[6] Han J, Liu Y, Li Z, Liu Y(Corresponding author), Zhan B. Safety helmet detection based on YOLOv5 driven by super-resolution reconstruction. Sensors. 2023 Feb 6;23(4):1822.

[7] Liu Y, Li Z, Zhan B, et al. A Super-Resolution Reconstruction Driven Helmet Detection Workflow[J]. Applied Sciences, 2022, 12(2): 545.

[8] Yan W, Liu Y(Corresponding author), Lan Q, et al. Trajectory planning and low-chattering fixed-time nonsingular terminal sliding mode control for a dual-arm free-floating space robot[J]. Robotica, 2022, 40(3): 625-645.

[9] Yicheng Liu , Wen Yan , Tao Zhang, Chunxiao Yu , and Haiyan Tu, Trajectory Tracking for a Dual-Arm Free-Floating Space Robot With a Class of General Nonsingular Predefined-Time Terminal Sliding Mode, IEEE Transactions on Systems, Man & Cybernetics: Systems, 2022, 52(5): 3273~3286.

[10] Yao J, Yan W, Lan Q, Liu Y, Zhao Y. Parameter optimization of dsRNA splicing evolutionary algorithm based fixed-time obstacle-avoidance trajectory planning for space robot. Applied Sciences. 2021 Sep 23;11(19): 8839.

[11] Yicheng Liu，Luchuan Liao，Hao Wu，Jing Qin，Ling He，Gang Yang，Han Zhang，Jing Zhang, Trajectory and image-based detection and identification of UAV，The Visual Computer, 2020: 1-12

[12] Liu Y, Wang J, Tu H. Design and Implementation of Finite Time Nonsingular Fast Terminal Sliding Mode Control for a Novel High Step-Up DC-DC Converter[J]. Energies, 2019, 12(9): 1716.

[13] Yicheng Liu, Chunxiao Yu, Jingyuan Sheng,Tao Zhang, Self-collision Avoidance Trajectory Planning and Robust Control of a Dual-arm Space Robot, International Journal of Control, Automation and Systems, 2018, 16(6): 2896~2905.

[14] Liu, Yicheng and Ma, Junhui and Tu, Haiyan, Robust Command Filtered Adaptive Backstepping Control for a Quadrotor craft, Journal of Control Science and Engineering, 2018.

[15] Yicheng Liu，Tao Zhang，Chengxin Li，Bin Liang, Robust attitude tracking with exponential convergence, IET Control Theory & Applications, 2017, 11(18): 3388—3395.

[16] Yi-Cheng Liu, Jing Zhang, Tao Zhang, Jing-Yan Song, Robust adaptive spacecraft attitude tracking control based on similar skew-symmetric structure, Computers & Electrical Engineering, 2016;20:52, 1-11.

[17] Yicheng Liu, Kedi Xie, Tao Zhang, Ning Cai, Trajectory Planning with Pose Feedback for a Dual-Arm Space Robot, Journal of Control Science and Engineering,2016.

[18] Yicheng Liu , Tao Zhang, Jingyan Song, Bin Liang. Controller design based on similar skew-symmetric structure for nonlinear plants. Asian Journal of Control, 2010, 12(1): 71-83

[19] Yicheng Liu, Tao Zhang, Jingyan Song, Bin Liang. Adaptive spacecraft attitude tracking controller design based on similar skew-symmetric structure. Chinese Journal of Aeronautics, 2010,23:227-234.

[20] Yicheng Liu, Tao Zhang, Jingyan Song, M. Junaid Khan, Controller design for high-order descriptor linear systems based on requirements on tracking performance and disturbance rejection. Aerospace Science and Technology, 2009, 13: 364—373.

重要中文期刊论文：

[1] 刘宜成，马翔，严文,空中作业机器人系统显式时间自适应跟踪控制，浙 江 大学 学报 (工学版) ， 2025, 59(9): 1964−1974

[2] 刘宜成, 杨迦凌, 唐瑞, 程靖, 基于预定义时间的柔性空间机器人自适应滑模控制, 浙江大学学报(工学版)，2025，59(02): 351-361

[3] 刘宜成，李志鹏，吕淳朴，张涛，刘彦，基于动态时间调整的时空图卷积路网交通流量预测. 交通运输系统工程与信息, 交通运输系统工程与信息.2022 ,22 (03):147-157,178

[4] 刘宜成，熊宇航，杨海鑫．基于RBF 神经网络的多关节机器人固定时间滑模控制．控制与决策. 2022, 37(11): 2790-2798

[5] 刘宜成，金周，蒲明,有限时间Back-stepping动态面控制. 北京邮电大学学报(自然科学版) , 2019，42(2)

[6]  蓝启杰，刘宜成(通信作者)，张涛, 基于位姿反馈的三臂空间机器人抓捕轨迹规划，中国机械工程，29卷，20期，2018年，2495-2501

[7] 刘宜成,张涛,刘斌,宋靖雁.基于相似反对称结构的控制器设计.清华大学学报(自然科学版), 2009, 49(7):1046-1049

[8] 刘宜成,张涛,宋靖雁,梁斌.基于相似反对称结构的大角度机动姿态控制器设计.宇航学报, 2009, 30(3):1015--1023

[9] 刘宜成,张涛,宋靖雁,刘斌.基于模态性能指标的三轴稳定姿态控制.宇航学报, 2008, 29(4): 1284-1289

中文核心期刊论文：

[1] 刘宜成，程靖，严文，等． 连续体机器人显式时间归零动态运动控制［J］． 电光与控制，2026，33( 3) : 32-38，45．

[2] 杨 平, 李成鑫, 刘宜成(研究生导师), 吕淳朴，面向动态交通流多步预测的时空图模型，计算机工程与设计，2024,45(4): 1195-1200

 [3]成鸿群, 刘宜成(研究生导师), 涂海燕，徐金鹏，王广泰, 基于System Generator的卷积加速结构设计与实现, 计算机应用与软, 2024, 41(4): 224-227, 274

 [4] 白丹丹，刘宜成(研究生导师)，周树桥，涂海燕． 去中心化分布式控制系统设计研究[Ｊ], 组合机床与自动化加工技术，2024(3): 87-91

[5] 刘宜成, 杨迦凌, 梁斌, 陈章, 基于强化学习的多段连续体机器人轨迹规划，电子测量技术，2024, 47(5): 61-69

[6] 刘宜成，贺嘉辣，严文． 旋翼飞行机械臂固定时间滑模控制[J].电光与控制， 2024，31( 1) : 69-76

[7] 刘宜成，张飞越，严文． 空间机器人预定义任意时间最优轨迹规划[J]． 电光与控制，2024,31(2): 58-64

[8] 刘宜成，杨海鑫，严文，工机器人关节轨迹预定义时间滑模跟踪控制，组合机床与自动化加工技术. 2023, 9: 68-71

[9]  刘宜成，杨海鑫，王学庆，熊宇航，永磁同步电机离散滑模位置估计与性能分析. 组合机床与自动化加工技术, 2022) 12: 81-84,88

[10]  秦镜，刘宜成(研究生导师)，涂海燕，黄曦, 基于E类逆变器的WPT系统线圈抗偏移研究, 传感器与微系统, 2023, 42(10):  48-51

[11] 陈杰(研究生导师)，刘宜成，涂海燕．基于凯恩方程的机械臂固定时间滑模控制［J］．电光与控制，2021，28(11) : 45-49．

[12] 陈杰(研究生导师)，刘宜成，王宏，等．图像视觉伺服的无人机固定时间滑模控制［J］．电光与控制，2021，28 (3) : 24-30

[13] 成鸿群，刘宜成，徐金鹏，徐 刚，涂海燕，高明，温和灸和雀啄灸温度场分布特点的实验研究，中国针灸，2021，41(10): 1113-1117

[14] 徐金鹏，刘宜成，涂海燕，成鸿群，基于System Generator的稀疏编码算法设计及硬件实现，实验技术与管理，2021，38(5): 42-49

[15] 刘职，刘宜成(通信作者)，邹栋，周宁．弓网接触力的区间二型模糊PID半主动控制．机械科学与技术. 2020，40(5):487-493

[16] 赵国友;刘宜成(研究生导师);涂海燕;张浛芮;夏世林，艾灸机械臂的设计与应用，针刺研究　2020，45(11): 936-940

[17] 喻理;李成鑫;张宇;刘宜成，偏差电量考核机制下售电公司CCHP系统运行优化模型，电力建设 ，2020， 41(10): 98-105

[18] 常胜强，刘宜成(研究生导师)， 涂海燕，万李，基于双模式的双负载MRC－WPT系统，电力电子技术，2020, 54(７): 42-44

[19] 万李， 刘宜成(研究生导师)， 涂海燕， 常胜强, 无线充电系统中阻抗匹配的固定时间滑模控,电力电子技术，2020年，54(5): 40-42

[20] 陈玉豪，刘宜成(研究生导师)，刘力，汪先进，奚航，周凯，基于电容串联式的新型振荡波测试系统的研究，电测与仪表，2020年，57(14): 88-92,141

[21] 刘宜成，廖鹭川，张劲，吴浩，何凌，戴弘宁，张晗，杨刚, 基于轨迹和形态识别的无人机检测方法．计算机工程, 2020，46 (12): 283-289,298

[22] 林闻，刘宜成(研究生导师)，张军歌，杜玉洁.双E类放大器在无线充电系统的应用，《电力电子技术》, 2017, 51(11): 42-44

[23]  杜玉洁，刘宜成(研究生导师)，涂海燕，平面螺旋线圈的无线电能传输特性研究，电子测量技术，2017，40(8): 48-52

[24] 盛进源，刘宜成(通信作者)，张欢庆，张涛，双臂空间机器人的避自碰轨迹规划研究，计算机应用研究，2017, 34(10): 3001-3004

[25] 张军歌，刘宜成(研究生导师)，杜玉洁，宋俊霖，基于改进E类放大器的无线电能传输系统，电力电子技术，2016, 50(11): 73-77

[26]  刘宜成，宋俊霖，涂海燕，张军歌，吴星，自适应磁耦合谐振无线电能传输系统研究，电子技术应用，2016, 42(10): 138-141

[27]  张铎，刘宜成(研究生导师),悬停状态下四旋翼飞行器特征模型的辨识,计算机测量与控制，2015, 23(9): 3159-3161

[28]  庞滨洋，刘宜成(研究生导师)，陈展坤，刘欣燚,一种基于ＤＱ变换的解耦滞环控制,《测控技术》2015, 34(10): 85-88

[29]  陈展坤，杨晓梅，刘宜成，刘欣燚,电流源型半桥变换器的鲁棒控制, 2014, 40(6): 96-100

[30]  夏玲玲，刘宜成(研究生导师)，刘欣燚，永磁同步风电系统网侧变换器控制策略研究，计算机仿真, 2014, 31(11): 113-116

[31] 吴星,刘宜成,宋俊霖(研究生导师)，基于磁耦合谐振的线圈优化设计，兰州理工大学学报，2014,40(6): 101-104

[32] 宋俊霖，刘宜成(研究生导师)，赵耀，吴星,面向便携式电子设备的无线电能传输研究,电力电子技术, 2014, 48(10): 64-66

[33] 刘欣燚，刘宜成(研究生导师)，赵曜，张诚,基于相似反对称结构的感应电机自适应控制,兰州理工大学学报，2013,39(6):107-110

[34] 刘欣燚，刘宜成(研究生导师)，赵曜，郭吉春,感应电机的非线性干扰抑制控制，兰州理工大学学报，2013,39(4)：85-88

普通期刊论文及会议论文：

[1] 刘宜成,杨迦凌,韩鞠,詹必雄, 基于ANSYS的塔吊在线应力安全分析系统, 工业建筑, 2023,53卷增刊

[2] 韩鞠,詹必雄,刘宜成,贺嘉辣,杨迦凌, 基于布谷鸟算法优化BP神经网络的塔吊安全研究, 工业建筑,2023,53卷增刊

[3] Liu Y, Yan W, Yu C, et al. Predefined-Time Trajectory Planning for a Dual-Arm Free-Floating Space Robot[C]//IECON 2020 The 46th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society. IEEE, 2020: 2798-2803.

[4] Liu Z, Liu Y C, Zhou N, et al. Backstepping controller design for pantograph-catenary system[C]//IOP Conf., Mater. Sci. Eng. 2018, 428(1).

[5] Zhao G, Tu H, Liu Y. A Design of Magic Cube Robot Based on STM32[C]//IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. 2018, 428(1): 012064.

[6] Liu Y C, Zhou N, Zhang T, et al. Robust attitude tracking based on rotation vector[J]. International Journal of Dynamics and Control, 2018, 6(4): 1608-1616.

[7] Yicheng Liu, Jinyuan Sheng, KediXie, Tao Zhang, 3-Stage Motion Planning for a Dual-Arm Space Robot with Pose Feedback, Journal of Computational and Theoretical Nanoscience, 2017, 14(3): 1554-1562

[8] Yi Cheng Liu, Xin Yi Liu, Backstepping controller design Based on Similar Skew-Symmetric Structure, IEEE-IC4,2013(EI)

[9] Yicheng Liu, Tao Zhang, Jingyan Song, Bin Liu. Controller design for matrix second-order nonlinear plants based on requirements on tracking performance and disturbance rejection. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2007, 1249 --1254.(EI)

参编教材:

张涛, 王学谦, 刘宜成, 《航天器控制基础》, 清华大学出版社, 2020年4月第一版

授课：

研究生课程：数值最优控制，非线性控制 

本科课程：电力拖动与运动控制